Desarrollo, implementación y evaluación de estrategias de control servo visual para robots paralelosaplicación a la plataforma robotenis

Résumé

Los sistemas robóticos en cuyo lazo de control se incorpora información visual, para un funcionamiento confiable requieren del diseño y buen desempeño de varios procesos y tareas adicionales. En la presente tesis se estudian diseñan e implementan diferentes algoritmos y métodos encaminados a lograr un mejorar el desempeño de un sistema experimental de control visual y basado en posición. Los diferentes capítulos aquí mostrados tocan temáticas, en las que con el objetivo de probar su interacción y aportes particulares en el comportamiento del sistema, se plantea una prueba definitiva consistente en golpear, contra una pared, una pelota colgada de un hilo. Para lograr lo anterior se plantearon distintos retos, entre los que se cuentan: mantener la pelota en el campo de visión, actuar en caso de oclusiones, proteger al sistema de saturaciones, singularidades o salirse de su espacio de trabajo, entre otros. Para esto fue necesario el estudio del sistema y el diseño de algoritmos como: un algoritmo de calibración cinemática, que es diseñado utilizando los mismos recursos del sistema original, algoritmos de control servo visual, algoritmos de control visual para seguimiento, algoritmos que contemplan el golpeo y acción sobre la pelota, entre otros. Adicionalmente para un correcto funcionamiento y protección de los elementos del sistema se diseñó un planificador de trayectorias, este último directamente vinculado con las tareas de seguimiento.