Estratégias para la conducción autónoma cooperativasudo

Resumen

Esta tesis se enmarca en el ámbito de los sistemas inteligentes de transporte (ITS, del inglés Intelligent Transportation Systems), donde se intenta desarrollar tecnología de nueva generación para la mejora de la seguridad y la eficiencia en el transporte. Más específicamente, dentro de los ITS, la gestión automática de la velocidad y la evasión de colisiones por alcance es uno de los temas clave en la actualidad en los sistemas de seguridad en la conducción. En este marco, la presente tesis doctoral tiene como objetivo diseñar un modelo de sistema de Control de Crucero Adaptativo y Cooperativo (CACC, Cooperative Adaptive Cruise Control) que únicamente utilice las comunicaciones y el bus de datos del propio vehículo como entradas de datos. Para ello se han diseñado una serie de algoritmos para crear diferentes estrategias a fin de afrontar diversas situaciones de tráfico de manera eficiente, basándose en la información recogida en cartografía digital de alta precisión, desarrollada ad-hoc como parte de los trabajos de esta tesis. Como cualquier otro control de crucero adaptativo, el sistema es capaz de adoptar comportamientos de circulación en caravana (platoon), y el sistema desarrollado incorpora estrategias frente a maniobras de cut-in (entrada de un vehículo nuevo al platoon) y cut-out (salida de un vehículo del platoon). Para todos los algoritmos y sistemas presentados se realizan comparaciones con diferentes opciones para comparar cual es el más óptimo. Como caso de estudio se realizan varias pruebas en entornos reales para demostrar el sistema desde un punto de vista microscópico y ensayos en simulador para comprobar el funcionamiento a nivel macroscópico.