Contributions to mobile robot navigation based embedded systems and grid mapping

Laburpena

Hoy en día está clara la importancia de la navegación y la localización, cada vez se encuentra más embebida en el resto de las actividades de nuestra vida diaria a través de teléfonos móviles u otros dispositivos. Aunque el proceso ha comenzado por la localización "gruesa" o de exteriores (precisión de metros), todo apunta a que dicho proceso continuará ahondándose en la localización "fina" o de interiores (precisión de centímetros dentro de edificios). Dentro de este campo, y para permitir la navegación, es crucial la planificación de rutas (path planning). Es ahí donde se centra este tesis doctoral, en la planificación de rutas especialmente diseñada para espacios interiores. Hay que tener en cuenta que no se trata siempre de dispositivos con gran capacidad de cómputo, sino que en espacios interiores cobra especial importancia la navegación a través de sistemas embebidos, como pequeños robots o nodos móviles de redes de sensores. Para que estos dispositivos sean realmente independientes debe ser capaces de realizar la planificación de ruta por sí mismos. En este sentido, esta tesis doctoral ahonda en algoritmos de planificación de rutas especialmente orientados a reducir los recursos necesarios (en especial la memoria) para su utilización en sistemas embebidos de bajo coste. (extracto sacado del informe del doctor Ángel de Castro Martín).