Arquitectura de control e integración robusta de dispositivos en robótica móvil

Resum

En la actualidad existen muchos grupos de investigación utilizando distintas plataformas móviles y arquitecturas de integración sensorial. No obstante, este es un tema aún no resuelto de una forma flexible, fiable y robusta. Con esta tesis se persigue la obtención de una arquitectura que permita realizar la integración sensorial y el control de dispositivos de forma sencilla y flexible. Se plantea la investigación sobre sistemas modulares con comunicaciones robustas, utilizando tecnologías industriales muy extendidas en la actualidad, así como el estudio de dispositivos de control específicos con la finalidad de resolver necesidades particulares de los sistemas móviles autónomos. Un objetivo de esta investigación es la flexibilidad de la arquitectura mediante la incorporación dinámica de módulos de control al conjunto, tecnología plug & play, permitiendo al sistema seguir funcionando en caso de que algún módulo de control no crítico entre en un estado de error. Referente a este último punto, se pretende que la arquitectura disponga de un mecanismo de tratamiento de errores en los distintos niveles de control, permitiendo el análisis y recuperación ante fallos.Na actualidade existen moitos grupos de investigación usando diferentes plataformas móbiles e arquitecturas de integración sensorial. Nembargantes, este é un tema non resolto na actualidade dunha maneira flexible, fiable e robusta. Con esta tese perséguese a obtención dunha arquitectura que permita a realización da integración sensorial e o control de dispositivos de maneira sinxela e flexible. Plantésaxe a investigación sobre sistemas modulares con comunicacións robustas, utilizando tecnoloxías industriais moi extendidas na actualidade, así como o estudo de dispositivos de control específicos coa finalidade de resolver necesidades particulares dos sistemas móbiles autónomos. Un obxetivo desta investigación é a flexibilidade da arquitectura mediante a incorporación dinámica de módulos de control ao conxunto, tecnoloxía plug & play, permitindo ao sistema permanecer funcionando en caso de que algún módulo de control non crítico entre nun estado de erro. No referende a este derradeiro punto, preténdese que a arquitectura dispoña dun mecanismo de tratamento de erros nos distintos niveles de control, permitindo a análise e recuperación ante fallos.