Abc2un modelo para el control de robots autónomos

Résumé

El objetivo de esta tesis doctoral es el diseño de un modelo para el control de robots autónomos, Dicho modelo organiza la ejecución de tareas de alto nivel de forma oportunista, haciendo uso de controladores de bajo nivel. El modelo tiene también en consideración la posible existencia de otros robots en el mismo dominio, haciendo que sea posible la cooperación entre varios de ellos para la realización de tareas que se puedan beneficiar de la colaboración. La principal aportación de este trabajo es el diseño del mecanismo de control de las actividades de un robot. Dicho mecanismo está basado en la utilización de una agenda para la planificación de las acciones. El modelo prevee también la integración entre las tareas a desarrollar individualmente en un robot y aquellas que implican una colaboración entre robots. Para ello se ha diseñado un mecanismo de definición de las habilidades particulares de cada robot y otro de comunicación de las mismas a otros robots.