Deep State Representation: an unified internal representation for the robotics cognitive architecture CORTEX

Resumen

CORTEX propone una arquitectura basada en agentes donde éstos se encargan de las habilidades clásicas, como la percepción, la actuación y la planificación. Los agentes deben ser autónomos y obedientes, y están a cargo de una funcionalidad bien definida ---ya sea deliberativa, reactiva o hibrida---. Entre ellos se comunican a través de una estructura de datos dinámica compartida denominada �Deep State Representation�. Esta Tesis se centra en el desarrollo de �Deep State Representation�. El objetivo que se persigue es encontrar el diseño de un grafo dirigido dinámico multi---etiquetado que pueda contener varios niveles de abstracción abarcando, desde la geometría básica y el estado sensorial, a los símbolos de alto nivel y predicados, y que juntos describan el estado del robot y del entorno durante un corto espacio de tiempo. La recién nacida arquitectura robótica cognitiva CORTEX puede ser dibujada como una superficie cilíndrica, dividida en varias rodajas verticales que representan a los agentes. En el centro del cilindro, la nueva estructura de datos contiene la creencia interna actual del robot, afectando y siendo afectada por todos los agentes, y siempre luchando por mantener un equilibrio que la realidad se empeña en desvanecer.